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助力机械手的系统组成和系统特点

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揭晓时间：2021-07-21 10:29作者：东莞C7娱乐自动化装备泉源：C7娱乐官网网址：http://dg.yisitemachine.com/h-nd-499.html#_np=111_988

现在由C7娱乐小编为您简朴先容一下关于助力机械手的系统组成和系统特点。

助力机械手，又称上下料机械手、平衡吊、平衡助力器等，是一种新颖的、用于物料搬运及装置时省力操作的助力自动化装备。

一套完整的助力机械手装备主要由三部分组成：平衡吊主机、抓取夹具（或机械手）及装置结构。平衡吊主机是可实现物料（或工件）在空中无重力化浮动状态的主体装置�；凳衷蚴鞘迪止ぜト�，并完成用户响应搬运和装配要求的装置。装置结构则是凭证用户效劳区域及现场状态要求以支持整套装备的机构。

硬臂式机械手特点作以下说明：

1.硬臂式助力机械手系统组成，主要包括五个部分：

1）轨道行走系统；

2）机械手主机；

3）夹具部分；

4）执行部分；

5）气路控制系统。

2.硬臂式助力机械手系统组成之特点

一、轨道系统

本计划接纳双排C型铝合金轨道与移动平台小车配合，平台小车下法兰毗连硬臂式机械手。使整个装备在轨道行程内平稳行走。C型轨道接纳入口质料，强度、精度高。

非金属滚轮接纳高强度耐磨尼龙质料加工而成，使用寿命长。

二、机械手主机

a）可实现差别重量物料的重力平衡状态，适用于物料的准确移载操作。

b）空载、满载及处置惩罚差别工件时，系统可感知其重量转变，并实现载荷在三维空间中的浮动状态，便于准确定位。

c）全程平衡、运动顺滑等特点，使得操作者可以很便捷地实现工件的搬运、定位、装配等操作。

d）刚性手臂可使机械手带工件越过障碍；水平臂可知足物料在相关场合举行横向放入、横向取出等行动要求。

e）系统可始终坚持机械手头部的水平，施展高作业性。

f）枢纽刹车装置，具有多个回转枢纽，以实现广域规模内的物料取置；配备有刹车装置，操作者可在操作历程中随时中止机械手的运动。

三、气动夹具

a）主机控制与夹具（机械手）集成为一体，利便操作者双手控制工件。主机操作按钮都集成于夹具控制面板上，控制部分及指示灯、指示器等按人体工学原理安排，便于操作及紧迫情形的处置惩罚。

四、执行部分

执行部分是机械手上肩负抓（或吸）取物件的机构，由手指、传力（或增力）机构和动力装置等组成。

手指是手部中直接肩负抓（或吸）取物件的元件。

1、手指的抓取性能

助力机械手的手指的抓取性能是由被抓取物件和手指决议的。被抓取物件的巨细、形状、重量、材质和受外力的约束水平及运动（抓取运动的物件）情形，决议了手指是的巨细、形状、个数、种类设置和行动，而这些又决议了手指的抓取性能（即该手指能抓取的极限尺寸；手指对物件的约束和握紧水平；抓取精度-定位精度等）。

2、手指的种类

机械手的手指有机械式和吸盘式两种形式。人手抓取物件时，手指常与手掌相对握紧�；凳绞种该挥惺终�，全靠手指握紧物件；而吸盘式手指则恰恰相当于只有手掌吸附物件�；凳绞种傅挠τ媒狭科毡�。

机械式手指常按指根的行动及手指的数目或手指的形状举行分类。

（1）按指根的行动差别分类

回转型手指：手指的张开与闭合是靠指根的回转行动完成的。无枢纽手指的本体是一个直构件；牢靠枢纽指的本体是一个弯构件，即在指的中心处形成一个“V”形枢纽角；而自由枢纽指的本体在中心脱离，指根与指尖是由铰链毗连的。

直进型手指：手指的张开与闭合是靠手指的直接行动完成的。这种手指也可分为无枢纽指和自由枢纽指。有时还把无枢纽指、牢靠枢纽指、自由枢纽指相互组合而成为混淆手指。

（2）按手指抓取部分的形状分类

有圆弧形的、锯齿形的、钩形的清静板形的等等。

3、典范外貌与手指的接触状态

虽然被抓取物件的形状和尺寸是多种多样的，可是从抓取的角度来看，可将被抓取部位的形状分成圆柱形、正方柱形、板形、球形和圆锥形等5种典范外貌。种种手指在抓取这5种典范外貌时的接触状态是各不相同的，凭证这时的接触状态，即可对差别形状和数目的手指及其抓取性能举行剖析和较量，以便从中选出合理的指形和手指个数。

五、控制系统

a）设置有元件�；ず�，以�；ぶ饕该芷骷�，阻止操作时意外撞击及灰尘沉积。气路排布完全按丰田AMS标准执行，利便维修。

b）系统配备二联件、单向阀和储气罐，为系统提供一连稳固的压缩空气，当主供气源意外气绝时，可提供一准时间的清静包管，并使系统有足够的动力完本钱次操作或将工件卸载。

助力机械手系统清静：

a）配备有负载显示器，指示负载状态，见告操作者：此时物料是否可被提起或被卸载。当系统处于负载状态时，显示器呈红色。

b）配备有负载压力表，指示压缩空气事情状态。

c）配备有清静误操作�；ぷ爸�，避免误行动对人身或装备造成危险；在操作者未对装置状态举行确认前，即工件未装置到位前，若是工人误操作松开按钮，工件不可被卸载（限于动力夹具）。

d）系统配备了失气�；ぷ爸�，当主供气源意外气绝时，主机臂杆不可行动，机械手阻止作业，阻止意外的危险。

e）装备配套清静控制系统，在操作时，系统不会由于误行动，而突然改变负载或空载压力，因此机械手不会因此快速上升或下降而对人身、装备和产品造成危险。

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