具有重型负载能力的自动运动指导系统的需求正在急剧增添
。造成这种情形的缘故原由之一是围绕将柔性多轴机械人装置到长轨道上的
。这使工程师可以在充分使用机械人控制器的第七轴的同时大大扩展事情规模
。

关于许多应用，线性运动导向龙门系统可以完成与多轴机械人相同的使命，同时降低本钱
。别的，这些龙门桁架机械手系统可以通过标准的重型子组件或组件举行设计并提供应最终用户，并且可以针对特定应用举行定制
。

这里是五个可高度设置的系统的视图，这些系统可用于龙门设置中以取代重大的机械人，用于工厂车间自动化
。让我们从回首一些基本的龙门看法最先
。

中低精度

工厂自动化并不总是需要很高的精度
。在许多情形下，使命涉及重产品和鸠拙的形状或不平衡的质料
。大大都应用要求重复性高，事情时间长，耐用性好，维护最少
。通常，对准确定位的要求较低（图1）
。

（图1）：基于带有齿条和小齿轮动力传输的V型导向轮的重型龙门机械手的示例
。

将货盘堆垛或将下一个项目放入生产行列时，取放应用程序可能要求较低的精度
。物料传输应用可能涉及使用高架机械人将产品从一个区域转移到另一个区域
。XYZ龙门机械人（Z轴指向笔直偏向）可以在三维空间内的任何位置定位和重新定位质料，或者可以在工件的许多面上举行操作
。喷涂系统在长距离上可能要求较低的精度，以对轨道车或飞机机翼举行喷涂
。

重型Z轴桁架机械手

移动产品时，主要使命是减轻事情量
。在设计用于使用产品的最后执行器夹具时，通常要格外小心
。简朴的笔直升降机可以称为Z轴系统（图2）
。

在物品被系统提升并支持之后，由于质量的加速率，所有运动都会爆发特另外负载
。高速运动时代可能会爆发大宗负载
。通常凭证所需距离上的循环时间来确定速率
。凭证质量的加速率（+和-）盘算载荷
。

典范龙门架的速率可扩展到5m/ s
。

因此，可能需要重载才华顺应预期的运动
。别的，当事情负载要求是运动系统负载能力的很小比例时，可以在应用中设盘算长的使用寿命
。

（图2）：上图是带有集成齿轮齿条的重型应用自动化组件的特写视图
。

XZ坐标机械手或XYZ直角坐标机械手

单轴运动平台可以与种种机架设置中的其他定位器组合
。附加其他运动系统可增添笼罩规模和功效，并且可以在更长的距离上执行使命
。

XZ机械手：将Z轴线性运动平台装置在附加的横向运动轴上时，可以称为XZ机械手
。这种设置可以笔直提起物体，沿直线移动到另一个位置，然后将物体安排在那里
。此设置关于取放或转移应用程序特殊有用
。XZ机械手的最后可以在矩形平面内的任何位置定位和定位（图3）
。

（图3）：图为XZ龙门机械人设置，专门用于重型取放应用
。

在某些情形下，用于X轴的主装置板可以将线性指导轴承坚持在Z轴上，并集成所有必需的小齿轮驱动器和自动润滑器组件
。这极大地简化了设计并镌汰了整体移动质量（图4）

（图4）：此处显示的是龙门架板的特写视图，该板带有两个运动轴轴承和一个集成的变速箱
。

XYZ机械人龙门架和X-X'-YZ机械人龙门架：机械人龙门系统的最无邪设置可提供三个运动轴，从而可以在三维事情区域内的任何位置举行定位
。XYZ设置不常见，由于轴毗连点受到空间的限制
。可是，此设置普遍用于行程较大但没有较大载荷的自动焊接中
。拥有平行的X轴解决计划（其中Y轴两头都支持）的情形更为常见
。此设置称为X-X'-YZ龙门（发音为X，X-prime）
。这种设置的示例很容易在生产装备中找到，例如CNC铣刨机（图5）
。

（图5）：此处显示的是龙门架板的特写视图，该板带有两个运动轴轴承和一个集成的变速箱
。

无限的自界说设计设置：大型自动运动系统有多种可能的设计
。完整的多轴XYZ龙门机械人可以通过单独的线性导轨和线性轴承举行定制设计，从而使工程师可以为设计的每个区域选择最佳产品
。

现有的产品线提供标准化的组件和子组件，这些组件和组件可通过使用常见的龙门结构来加速设置和开发速率，同时还可以自由建设自界说设计
。关于将事情限制在先前确定的规模内的预设置或预制装备，这是不可能的
。